双轴RMC151E DELTA控制器

双轴RMC151E DELTA控制器

宁波思承流体技术有限公司是一家**型企业，主要为国内各大液压设备厂、机床厂、钢厂、电厂、汽车厂等设计及改进液压系统，同时提供进口液压元件。公司已与PARKER、MOOG、REXROTH、HAWE等众多国内外供应商建立了良好的合作关系，直接从欧洲采购，货期短，**保证原装正品，期待你的采购。

RMC70系列运动控制器是一款高性能又兼顾容易使用的高性价比单轴或双轴系统。
**强控制性能－包括双回路位置－压力控制算法和多种实际值反馈类型让RMC70 成为液压，电动和气动定位和位置－压力双回路控制的较佳解决方案 。
与常用PLC 和HMI建立通讯非常容易,因为它支持很多不同协议，地址定义简单，PLC地址可以以镜像对应。 对响应时间要求苛刻的运动程序可以在RMC70中以灵活用户程序的方式处理从而减轻PLC计算负荷。
通过使用丰富的运动参数包括加速度、速度前馈和不同运动方向的控制增益可以让设备运行得更平顺、精确从而提高生产率，提高质量和延长设备寿命。

RMC150E 和 RMC151E CPU型号
2到8 轴控制器
RMC150E 和 RMC151E CPU能够控制较多到8个轴另外还可以增加主令轴。控制器CPU板式上集成了以太网口，还有一个USB口 提供给RMCTools软件调试用 。2个24伏开关量输出和两个12－24V开关量输入。
RMC150E - 八 轴运动控制器 可控制 八 轴, 内置以太网口，USB调试接口，两路开关量输入，两路开关量输出。
RMC151E – 八轴带双回路控制 RMC150E 带双回路控制功能。双回路是同时控制两个变量比如位置和压力这两个量是同一个液**的。 请注意: 如果只是控制压力或力的场合是不需要RMC151E控制器，只要订购RMC150E就可以。

双轴RMC151E DELTA控制器
高级语言程序编制 
1.用户程序 
程序是由容易读懂的运动程序序列组成的。多达八个程序可以同时执行，有的任务处理轴的运动程序，有的任务则可处理设备的逻辑控制功能等。 
2.程序自动触发执行定义表 
设定自动启动执行用户程序的内部和外部条件，比如报警状态位，外部输入输出点信号和用户定义的任意条件等。 
3.变量使用 
配方数据或者其它用户参数可以通过变量来存储以备用户程序来调用。 
4.使用数学公式 
当需要高级运算功能和控制设备运动复杂时，可以直接使用数学公式来灵活编写程序。 
5.故障排查和监控 
画图（内置软件示波器） 可以将RMC150的每个寄存器值按时间的变化图显示出来。每个图里可以有十六个寄存器的值即十六条曲线。曲线的数值采集周期和控制回路的控制周期相同 。 
事件记录 可以用来加速故障排查，因为事件记录文件可以看到参数变化，命令执行，错误报警和通讯历史。 
6.报错时的系统响应 
7.闭环控制方式下停止 
8.按设定的速率变化和停止位置减小速度到零。 
9.开环控制 
10.按设定的变化率将输出电压变为零。 
11.多轴（成组）停止 
当几个轴被设定为一组后，在某一个轴出错时这个组里的所有轴都停止。 
12.自动停止 
对不同类型的错误的响应方式可以简单定义。

RMC150 控制器特点
控制模式
闭环控制模式
带有速度，加速度，加加速度前馈控制的全功能PID 闭环控制。不同运动方向不同的增益参数的设定，这个功能对流体控制尤其适用。
位置控制
? 点到点运动
? S-曲线运动
? 根据位置改变运动速度的功能
? 电子齿轮耦合
? 周期循环进行正余弦运动
? 样条曲线插补, 连续凸轮曲线耦合
? 旋转轴运动 (增量编程和**值编程 )
速度控制
? 带实际位反馈的位置控制
? 带实际速度反馈的速度控制
压力和力控制
? 压力，应变单元，力差方式检测
? 线性和S曲线设定值过渡
? 电子齿轮耦合
? 周期循环力设定值正余弦方式给定
? 样条曲线插补和连续凸轮曲线耦合
位置－压力和位置－力双回路控制
? 可实现位置控制和压力/力控制之间的平滑过渡
? 压力或力限定方式－在位置控制或者速度控制模式下对压力或力进行限定
主动振荡抑制
控制气动定位系统等容易失稳的系统时可应用此功能以改善系统运行稳定性。
开环控制
开环到闭环之间平滑过渡 . 两个开环控制值之间可以按设定变化速度切换或者对于容易失稳的系统变化率按不同位置来设定。
快速移动
开环控制快移，停止时按闭环控制以保证快速平顺运动又能准确定位。
阀特性线性化处理
对于流量和控制电压图表曲线线性度不好，有拐点或曲线变化的伺服阀或比例伺服阀。
用户自定义反馈方式 （此为控制器新特性）
可以使用任何计算出来的数值作为实际值反馈。
? 数值和，差值，平均值等运算方式
? 不同反馈可以在运行中切换
? 反馈可以有冗余切换
? 反馈信号的线性化变换

RMC75E-AA1	RMC75E-AA1-MA1	RMC75E-MA1-AA1
RMC75E-AA2	RMC75E-AA1-MA2	
RMC75E-MA1-AA2
RMC75E-MA1	RMC75E-AA1-QA1	
RMC75E-QA1-AA1
RMC75E-MA2	RMC75E-AA1-QA2	RMC75E-QA1-AA2
RMC75E-QA1	RMC75E-MA1-QA1	
RMC75E-QA1-MA1
RMC75E-QA2	RMC75E-MA1-QA2	RMC75E-QA1-MA2
75E系列		
RMC75S-AA1	RMC75S-AA1-MA1	
RMC75S-MA1-AA1
RMC75S-AA2	RMC75S-AA1-MA2	RMC75S-MA1-AA2
RMC75S-MA1	RMC75S-AA1-QA1	
RMC75S-QA1-AA1
RMC75S-MA2	RMC75S-AA1-QA2	
RMC75S-QA1-AA2
RMC75P-MA1	RMC75P-AA1-QA1	
RMC75P-QA1-AA1
RMC75P-MA2	RMC75P-AA1-QA2	
RMC75P-QA1-AA2
RMC75P-QA1	RMC75P-MA1-QA1	
RMC75P-QA1-MA1
RMC75P-QA2RMC75P-MA1-QA2
RMC75P-QA1-MA2
RMC150E-G8-A2-DI/O	
RMC150E-Q9-R3-DI/O
RMC150E-G7-H4-DI/O	
RMC150E-Q9-A2-DI/O
RMC151E-M6	RMC151E-Q6
RMC151E-D5	RMC151E-Q7
RMC151E-D6	RMC150E-Q8
RMC151E-H4	RMC150E-Q9
RMC151E-H5	RMC150E-S1
RMC151E-G2-S3-DI/O	RMC150E-S2
RMC151E-G3-D2-DI/O	
RMC151E-Q6-S3-DI/O
RMC151E-G6-A3-DI/O	RMC151E-Q9-A2-DI/O
RMC151E-G8-A2-DI/O	
RMC151E-Q8-H7-DI/O
RMC151E-Q2-H3-DI/O	
RMC151E-Q1-A3-DI/O
RMC151E-G5-R7-DI/O	RMC151E-Q7-D5-DI/O
RMC151E-G7-H4-DI/O	
RMC151E-Q8-Q3-DI/O
RMC150E-D7	RMC151E-D1
RMC150E-H8	RMC150E-D2
RMC151E-H9	RMC150E-D3
RMC151E-M1	RMC150E-D4
RMC151E-S4	RMC150E-M7
RMC151E-S5	RMC150E-M2-R3-DI/O
RMC151E-M2-G3-DI/O	RMC150E-M2-Q3-DI/O
RMC151E-M2-Q3-DI/O	
RMC150E-M2-H3-DI/O
RMC151E-M1-D7-DI/O	RMC150E-M2-G3-DI/O
RMC151E-M2-H3-DI/O	
RMC151E-S8-A4-DI/O
RMC151E-M2-U3-DI/O	RMC151E-D2-R3-DI/O
RMC151E-M3-R4-DI/O	
RMC75S-QA1	RMC75S-MA1-QA1	
RMC75S-QA1-MA1
RMC75S-QA2	RMC75S-MA1-QA2	RMC75S-QA1-MA2
75S系列		
RMC75P-AA1	RMC75P-AA1-MA1	
RMC75P-MA1-AA1
RMC75P-AA2	RMC75P-AA1-MA2	RMC75P-MA1-AA2

RMC150E/RMC151E CPU 技术规格使用环境
工作温度、+32 to +140?F (0 to +60?C)
保存温度、-40 to +185?F (-40 to +85?C)
质量认证CE, UL, CUL. 可选安全认证: Class I, Division 2, 以太网接口硬件接口
IEEE 802.3 for 100BASE-T (双绞线)
数据速率、10/100 Mbps
双工、全/半-双工
特点自动协议建立 自动交叉传送(MDI/MDI-X)
连接方式RJ-45
电缆CAT5, CAT5e or CAT6, UTP or STP 以太网配置
配置参数
IP 地址, 子网掩码, 网关地址，使能或取消自动协议建立
组态方法
BOOTP, DHCP, 或静态地址 以太网协议支持
适用协议 (如果不在右表中请联系DELTA)
EtherNet/IP,Modbus/TCP,PROFINET,
CSP (DF1 通过以太网),
Omron FINS, Procedure Exist (Mitsubishi Q-系列)
框架协议：Ethernet II
以太网协议：IP (包括 ICMP, ARP, 和冲突检测地址)
传送协议：TCP, UDP

所有轴模块的通用参数 通用参数
静电保护 (ESD)
15kV 错误输入
输入类型
12-24 VDC; 漏电型 (源型输入)
逻辑极性
用户可选激活输入 “高” 或激活输入 “低”
抗绝缘
500 VAC
输入 “高”
7 到 26.4 VDC (与极性无关), 3 mA 较大
输入“低” 范围
0 to 3.5 VDC (与极性无关), <1 mA
较大信号采集延时
100 μsec 使能输出
输出类型
固态继电器
逻辑极性
用户可选 输出高电平或低电平
抗绝缘
500 VAC
额定电压
12-24 V, ±30较大 V (DC o或峰值 AC 电压)
较大电流
±75 mA
较大输出相应延迟
1.5 ms
闭合
低阻抗 (50 ??较大值)
打开
高阻抗 (<1 ?A，250 V时漏电流) 环境
操作温度
+32 to +140?F (0 to +60?C)
存储温度
-40 to +185?F (-40 to +85?C)
机构认证
UL, CUL, CE 电源要求
所有轴模块都是通过RMC70控制器供电。用户还必须提供电源给传感器，电源的参数必须符合传感器制造商的规定。


宁波思承流体技术目标成为国内良好的液压系统及液压元件集设计开发、制造加工、安装调试、维修改造为一体专业MRO供应商以及专业的欧美液压、电子、气动类进口备件整合B2B信息平台。公司与欧洲、美洲等生产商和供应商合作，拥有高质量国外采购渠道，保证产品原装进口。

双轴RMC151E DELTA控制器